唐宋时代就已有接种人痘预防天花的记载。

明代隆庆年间，种痘技术得到了很大改进。

清代初期，人痘技术已被广泛使用，发展成为痘医和儿科医师所掌握的一项普及技术。这项技术逐步传入日本、俄罗斯、土耳其、欧洲等国家。后来人们发现人痘技术并不是绝对安全的，需要寻找更安全的方法预防天花。

18世纪中叶，英国医生爱德华·琴纳发明了牛痘接种法。全球各国陆续开展了群众普众牛痘苗运动。这是最早的现代疫苗，也是免疫学的开端。

1885年，路易斯·巴斯德成功制备出了人用狂犬病疫苗，挽救了一名9岁狂犬病患儿的生命。要知道，狂犬病一旦发病，病死率达100%。

1978年，我国全面实施计划免疫。其主要内容为“四苗防六病”，即对7周岁及以下儿童进行卡介苗、脊灰疫苗、百白破疫苗和麻疹疫苗免疫接种，从而预防结核病（主要指结核性脑膜炎/粟粒性肺结核等）、脊髓灰质炎、百日咳、白喉、破伤风和麻疹。

1980年5月8日，世界卫生组织第33届大会正式宣布，人类已经彻底消灭天花。这也是人类迄今为止唯一一个彻底消灭的传染病。

19世纪末至今，人类成功研制了伤寒疫苗、卡介苗、流感疫苗、脊髓灰质炎疫苗、霍乱疫苗等疫苗。随着生物技术的不断进展，利用基因工程等新技术研发的乙型肝炎疫苗、人乳头瘤病毒疫苗、带状疱疹病毒疫苗等也纷纷问世。

1986年，经国务院批准确定，每年4月25日为“全国儿童预防接种宣传日”。

1989、1991、1996年，我国卡介苗、脊灰疫苗、百白破疫苗和麻疹疫苗分别达到以省、以县、以乡单位接种率85%的目标。免疫规划针对传染病的发病率也降到历史最低水平。

2000年，我国所在的世界卫生组织西太平洋地区宣布成为无脊髓灰质炎区域，标志着我国已实现无脊髓灰质炎目标。

2002年，我国将新生儿乙肝疫苗纳入国家免疫规划。“四苗防六病”变为“五苗防七病”。

2005年，国务院颁布实施《疫苗流通和预防接种管理条例》全面规范预防接种和疫苗管理工作。同年，卫生部下发了《预防接种工作规范》，对各级疾控预防控制机构和接种单位的预防接种工作提出了明确要求。

2006年，卫生部会同国家食品药品监督管理局制定并下发了《疫苗储存和运输管理规范》，对疫苗全程冷链进行规范。

2007年，国家将甲肝疫苗、流脑疫苗、麻疹-腮腺炎-风疹联合减毒活疫苗纳入免疫规划。扩大国家免疫规划后，纳入国家免疫规划免费接种的疫苗扩大到14种。

2013年，以乡为单位国家免疫规划疫苗接种率实现90%的目标。

2016年，国务院公布了新修订的《疫苗流通和预防接种条例》，同年，国家卫计委印发《预防接种工作规范（2016年版）》和《国家免疫规划疫苗儿童免疫程序及说明（2016年版）》，更加完善了预防接种和疫苗管理工作。

2017年，国家卫计委和国家食药监总局印发新修订的《疫苗储存和运输管理规范（2017年版）》，对疫苗储存、运输管理工作提出了更严格的要求。

2019年12月1日，我国开始施行《中华人民共和国疫苗管理法》。这是我国首次就疫苗管理单独立法，其目的在于加强疫苗管理，保证疫苗质量和供应，规范预防接种，促进疫苗行业发展，保障公众健康，维护公共卫生安全。

2021年，国家卫健委印发《国家免疫规划疫苗儿童免疫程序及说明（2021年版）》。